卓驭进化史：来自DJI无人机视觉的自动驾驶公司

一、无人机基因的跨界移植：前视双目的"技术起点"

2016年，大疆内部诞生了一个编号为BR1609的预研项目，这便是卓驭的前身。彼时，大疆精灵4无人机凭借领先的机械视觉技术在消费级市场站稳脚跟，沈劭劼带领团队从"御"系列无人机开创了机械视觉无人机时代。

团队当时发现：无人机的机械视觉感知技术与自动驾驶的环境感知有共通之处。基于这一判断，大疆将无人机上积累的视觉算法、传感器融合、惯导定位等能力向车载领域迁移。2017年，团队在深圳封闭测试场启动首次道路测试，搭载的是基于无人机技术改良的视觉感知系统；2018年，获得深圳首批自动驾驶测试牌照，正式进入开放道路验证阶段。

这一时期，卓驭确立了后来贯穿整个发展历程的技术底色：以视觉为核心，尤其是前视惯导立体双目视觉方案——这一技术直接源于无人机时代的视觉惯导系统（VINS框架）积累。

二、成行平台：用低算力硬件率先实现城市领航

2021年，大疆车载事业部正式成立，并在上海车展首度亮相。卓驭的技术路线在当时选择了与主流方案截然不同的路径：

• 不堆高算力：行业普遍认为城市领航需要256TOPS以上的算力，卓驭却试图在32TOPS甚至更低算力平台上实现同样功能。
• 不堆昂贵传感器：采用7V视觉构型（一对惯导双目+一个后视单目+四个环视鱼眼），摒弃高精地图和激光雷达的依赖。
• 目标锁定"智驾平权"：让10万元不到的A0级电动车也能拥有高阶智驾功能。

2022年，搭载卓驭方案的宝骏KiWi EV量产下线，被称为"十万元级智驾实验"。这套以"极简构型+极致算法优化"为核心的方案，被命名为**"成行平台"**，其独创的惯导双目立体视觉系统通过视差获得空间三维信息，能鲁棒检测未见过的边角场景，感知精度提升至0.05~0.1米。卓驭用极低成本实现城市领航功能的能力，一度让行业侧目。

三、规则时代的"工程悖论"：城市领航越做越难

作为传统机器人学派，卓驭团队曾长期执着于规则驱动，坚信"物理世界的模型是我建立的"。在城市领航的开发中，工程师穷举各种交通场景，手写大量规则代码来应对红绿灯识别、无保护转弯、避让行人与非机动车等复杂场景。

但现实很快给了这套方法论一记重击。中国城市交通场景的复杂程度远超规则库的覆盖范围——逆行电动车、横穿行人、路口"拉链式"互不相让……每一个"未预录入"的长尾场景都意味着新规则的补充，而补充后又会发现更多新问题。卓驭团队将这种困境描述为**"解决一个问题冒出十个新问题"的工程悖论**。

规则代码越写越多，系统却越来越"笨"。面对层出不穷的未覆盖场景，城市领航的体验陷入瓶颈，甚至在2024年，当行业开始全面转向端到端技术路线时，卓驭一度面临"模型不成熟、客户端交付压力、后端产出飘忽"的多重考验。

四、孤注一掷：删库重生，全面转向端到端

2024年，卓驭迎来命运的转折点。

经过近一年的端到端技术预研，团队做出了一个在智驾行业堪称"壮士断腕"的决定：2024年10月14日，全删原有代码库，正式宣告"以后只有端到端，没有规则"。

这个决定意味着此前数年积累的所有规则代码被一次性清零。当时的卓驭刚刚从大疆独立不久，账上资金紧张——第一轮融资15亿元但只到账三分之一，上千人的公司账上现金只够维持几个月。CEO沈劭劼后来形容分拆独立时的心情——"就像是《三体》里人类变成太空人类的过程，敌人太强大，资源只够两艘生存，必须得灭掉三艘"。

删库转型并非鲁莽之举。团队从特斯拉"巧力出奇迹"的理念中获得启发，探索出了一条差异化端到端路线：

• 将VLA（视觉-语言-动作）大模型拆解为若干可解释、有分工的模块——感知融合、场景理解、决策规划，在保持端到端优势的同时，解决了因果推理和低频数据生成两大行业难题。每个模块的输出都可追溯、可解释，一旦出现问题能快速定位是哪个模块。
• 针对低频数据不足，构建了覆盖暴雨、暴雪、施工路段等200多种长尾场景的仿真测试库。

转型后，卓驭快速释放新产品：2024年11月，一汽红旗天工08首发搭载可解释端到端算法（10V高算力方案，高通SA8650P，100TOPS，新增全国无图城市领航）；2025年，卓驭在TDA4芯片（32TOPS）上成功部署端到端网络，让五菱、捷途等10万元级车型通过OTA获得中算力城市领航功能。

如今，卓驭已覆盖9大乘用车品牌、50余款量产车型，并拥有34家合作伙伴、超过130款定点车型——从几万元的A0级小车到百万级豪车，从燃油到混动、纯电。

结语

卓驭的进化史，是一场克制的自我重建。一支无人机视觉团队，把"用最少的硬件榨出最多能力"的基因带进了汽车——用双目视觉替代激光雷达，用32TOPS替代256TOPS。这份"巧力出奇迹"的纪律，最终让他们成为最早在主流算力上量产"可解释端到端"城市领航的供应商之一，也让这家在2024年10月删掉自己代码库的公司，如今跻身行业头部智驾方案商之列。

封面图：DJI Mavic 3 Pro 与 DJI Phantom 4 Pro 对比（Wikimedia Commons, CC BY 4.0）——卓驭视觉基因的两条源头产品线。