콘트라리언 칩 스타트업에서 중국 원스테이지 엔드투엔드 ADAS의 기둥으로: Horizon Robotics의 10년

2015년, Kai Yu(余凯)는 바이두 리서치 부원장 직을 떠나 새 회사를 세우고, 제1차 AI 물결에서 가장 정반대 방향 중 하나를 선택했다. 그 해 거의 모든 AI 창업자들은 거대 언어 모델, 음성 비서, 비전 API를 좇았다. Horizon Robotics는 칩을 만들었다 — 우연히 자동차인 것을 포함한 로봇을 위한 AI 칩을.

창업자 본인 표현대로, 그것은 자명한 베팅의 정반대였다. 차량급 AI 칩을 만드는 일은 느리고, 자본 집약적이며, 수익을 내기까지 수년이 걸린다. "경쟁이 없는 곳에서 경쟁합니다." Yu는 나중에 거의 한 글자도 다르게 말하지 않았다. "쉽기 때문이 아니라, 미래가 거기 있기 때문입니다."

AI의 명백한 승부가 아직 자동차가 아닐 때, 자동차에 베팅하다

Horizon의 첫 4년은 의도적으로 두 트랙이었다. 회사는 AIoT(스마트 카메라, 상업, 건설 현장)용 실리콘을 출하하면서, 지능형 운전 칩에 대한 평행한 베팅을 함께 가져갔다. AIoT는 실제 시장이었지만, 각 도입은 가치 포획이 제한된 맞춤 프로젝트였다. 반면 자동차는 수백만 단위로 출하될 플랫폼이었다.

2019년, Horizon은 회사의 그 이후 모습을 결정짓는 결정을 내렸다. AIoT 사업 전체를 폐쇄하고, 엔지니어링의 모든 역량을 지능형 운전에 집중시켰다. 몇 달 안에 중국에서 자체 개발한 양산 ADAS 칩을 갖춘 유일한 공급사가 되었고, 2020년 6월 Journey 2(征程2) 칩이 창안 UNI-T에 탑재되었다. 중국에서 개발한 지능형 운전 솔루션이 양산 승용차에 도달한 것은 처음이었고, UNI-T는 출시 후 9개월 만에 10만 대 이상을 판매했다.

2021~2022년의 글로벌 자동차 칩 부족은 오히려 순풍이었다. 자동차 산업 전체가 반도체의 의미를 재발견하는 동안, Horizon은 팔 것이 있었다. Journey 5는 2021년에 100 TOPS를 넘은 최초의 중국 차량용 AI 칩이 되었고, Li Auto L8 Pro에서 세계 최초 양산搭载 — 중국이 고성능 ADAS 실리콘 시대로 진입했음을 알렸다.

2024년 10월, Horizon은 홍콩 거래소에 상장해 HK$54억 이상을 조달하며, 그 해 그 도시 최대의 테크 IPO가 되었다. 그 시점에 회사는 중국에서 가장 폭넓게 배치된 자국산 ADAS 칩 패밀리를 보유하고 있었다.

광저우 거리를 달리는 Pony.ai 로보택시(루프에 라이다가 장착된 Lexus RX450h) — 중국 자율주행 생태계의 가장 눈에 띄는 공개 배치 중 하나이며, Horizon Robotics의 HSD가 경쟁하는 바로 그 시장이자, 원스테이지 엔드투엔드 운전 스택에 대한 가장 까다로운 시험대 중 하나이다. (이미지: Wikimedia Commons, CC BY 2.0, S5A-0043)

2024–2025: 칩 공급사에서 풀스택 설계자로 — HSD의 베팅

더 큰 기술 도약은 2024년과 2025년에 일어났다. 그때까지 Horizon은 칩과 툴체인의 공급사였다. 원스테이지 엔드투엔드 운전 — 하나의 신경망이 센서 입력을 차량 궤적에 직접 매핑하고, 지각/계획/제어를 모듈식으로 나누지 않는 아키텍처 — 에 도달하려면, Horizon이 직접 풀 스택을 출시해야 했다.

그 산물이 HSD(Horizon SuperDrive) 다. 단일 칩에 560 TOPS의 연산 성능을 담은 Journey 6P 위에서 동작하는, 원스테이지 엔드투엔드 도시 파일럿 어시스트 시스템. HSD는 월드 모델과 강화학습 훈련을 결합해, 엔드투엔드 지연이 수백 밀리초 수준이며 종방향과 횡방향 제어를 동시에 최적화한다.

중국에서 가장 까다로운 도시 파일럿 어시스트 벤치마크인 베이징 시내 중심부에서 실세계 테스트를 했을 때, HSD의 사각 사거리 코너, 고스트 프로빙(주차된 차량 뒤에서 갑자기 나타나는 보행자), 극단적 차선 끼어들기 대응은 비교 대상이던 이전 세대 시스템보다 분명히 매끄러웠다. 신호등에서의 출발-정지는 밀리초 단위로 정밀했고, 코너 통과는 안정적이었다. 모듈식 스택의 단골 문제인 "용 그리기" 패턴과 급제동이 90% 이상 줄었다. 업계 약어는 "차이나판 FSD"였지만, Yu 본인은 더 직접적으로 요약했다. "HSD는 테슬라 FSD보다 중국 도로를 확실히 더 잘 이해합니다." 2025년 말까지 HSD는 국내외 OEM 10곳에서 디자인-인을 받았고, 20개 이상의 차량 프로그램이 뒤따랐다.

2026: 두 번째 전환점 — BYD, 중국의 듀오폴, 그리고 다시 그려진 시장

2026년에 두 번째 전환점이 왔다. 같은 시간 안에 두 가지가 일어났다.

첫째는 ADAS 실리콘 시장의 구조적 변화다. NE Times의 2026년 4월 데이터에 따르면, Horizon의 중국 승용차 ADAS 도메인 컨트롤러 칩 점유율은 13.6% 로 궤약해, 화웨이와 테슬라를 제치고 NVIDIA(50.9%)에 이어 국내 2위로 올라섰다. 불과 4개월 전인 1~2월, Horizon은 9.3%로 4위였다. 톱 2(NVIDIA + Horizon)의 합산 점유율은 64.8%에 달한다. 중국 승용车 소매 총량이 전년 대비 18.5% 감소한 한 해에, Horizon의 출하량은 증가했다. "내년 이 순위는 달라질 겁니다." Yu는 자기다운 방식으로 말했다.

두 번째는 BYD 와의 관계 심화다. 2026년 6월, BYD의 왕촨푸 회장과 Horizon의 Kai Yu CEO가 같은 차 안, BYD Seal의 앞좌석에 앉아 있는 모습이 촬영됐다. 그 차에는 Horizon의 HSD가 탑재돼 있었다. 배경에는 BYD가 2026년 5월 자체 개발한 4nm 차량급 ADAS 칩 Xuanji A3(璇玑A3) 를 발표해 700 TOPS 이상의 연산 성능을 갖추었다는 사실이 있다. 많은 분석가들은 이 칩이 BYD 내부에서 Horizon의 역할을 대체할 것이라고 예상했다. 실제로는 그렇지 않았다. 드러난 전략은 계층적이다. BYD의 자체 Xuanji A3는 하이엔드와 플래그십 차량을 커버하고, Horizon의 Journey 6 패밀리와 HSD 2.0 풀 시나리오 도시 파일럿 어시스트 솔루션은 7~20만 위안 구간을 커버하며, Journey 6M(128 TOPS)이 도시 NOA를 10만 위안급으로 끌어내리고 있다. 업계가 지금 ‘계층형 공급 모델’이라 부르는 이 양다리 전략에서, Horizon이 물량 절반의 분명한 첫 번째 선택이라는 점이 점점 분명해지고 있다.

더 깊은 변화는 관계 자체의 본질에 있다. 과거의 차량 OEM과 칩 회사 협업는 공급-구매였다. 2026년 협상 중인 BYD-Horizon 협업는 양사에서 “깊은 엔지니어링 공동설계”로 묘사되며, BPU IP 라이선싱 가능성까지 포함한다. 이는 Horizon을 단순 칩 벤더가 아니라 장기 기술 파트너로 만든다. BYD의 자체 “Didi Xia(迪迪虾)” 지능 콕핏 에이전트와 Horizon의 “Kaka Xia(咖咖虾)” 실내 AI 어시스턴트가 OS 레이어에서 통합되고 있다는 보도가 나왔다. 메시지는 이렇다: 중국 ADAS 시장의 물량은 두 개의 병렬 스택을 동시에 떠받칠 만큼 크며, 중국 최대의 차량 OEM조차 “두 발로 걷기”의 가치를 보고 있다.

Tesla HW 2.5 오토파일럿 및 인포테인먼트 보드의 양면 사진 — 현대의 모든 ADAS 스택 뒤에 자리 잡는 통합 연산 보드의 일종이며, Horizon의 Journey 6P, BYD의 Xuanji A3 같은 칩으로 구동되는 것도 포함한다. 부품의 스케일과 한 장의 PCB 위에 보이는 다수의 SoC가 바로 원스테이지 엔드투엔드 운전 스택이 물리적으로 어떤 모습인지를 보여준다. (이미지: Wikimedia Commons, CC BY 2.0, Steve Jurvetson)

10년의 호가 실제로 말하는 것

Horizon Robotics의 이야기는 본질적으로 칩 회사의 이야기가 아니다. 그것은 인내심 있는 베팅의 이야기다. 중국 자동차만큼 거대하고 파편화된 시장에서 이기는 길은 가장 큰 칩이 되는 것이 아니라, 열린 ADAS 플랫폼 중 최고가 되는 것이다. 즉, 어떤 중국 차량 OEM이든 스택 전체를 사내에서 만들 필요 없이 채택할 수 있는 최고의 플랫폼이 되는 것이다. NVIDIA는 실리콘을 판다. 테슬라는 폐쇄 시스템을 판다. 화웨이는 폐쇄 OEM 연맹(HIMA 얼라이언스) 안의 폐쇄 시스템을 판다. Horizon은 실리콘을, 툴체인을, 원스테이지 엔드투엔드 소프트웨어 스택을, 그리고 그것을 원하는 어떤 차의든 “두 번째 두뇌”가 되겠다는 의향을 판다.

그것이 2026년이 종착점이 아니라 전환점인 이유다. Journey 6 패밀리가 실리콘이다. HSD 2.0이 소프트웨어다. BYD 협업이 물량이다. 양산 최전선에서 Journey 6M은 도시 NOA를 10만 위안 차로 가져간다. Horizon이 이 네 가지를 모두 실행한다면 — 그리고 2026년 4월의 숫자는 그렇다는 점을 시사한다 — 중국 ADAS 스택은 더 이상 “미국 vs 중국”의 이야기도, “자체 개발 vs 제3자”의 이야기도 아니다. 최상단은 NVIDIA, 나머지는 Horizon이라는 듀오폴이 된다.

이 교훈은 지난 10년 동안 중국 산업을 지켜본 사람이라면 누구든 알아볼 것이다. 콘트라리언 베팅이 먹히려면, 콘트라리언이 기다릴 각오가 있어야 한다. Horizon은 Journey 2에서 진짜 물량의 시점까지 9년을 기다렸다. 다음 3년이 그 베팅이 회수되는 때이며, 숫자는 이미 그렇게 말하고 있다.

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중국 한정 맥락: BYD-Horizon 협업, 璇玑A3/Xuanji A3 칩, Journey 6 패밀리, HSD는 모두 중국 시장 대상 프로그램이다. Pony.ai 로보택시도 중국 시장 배치다. Tesla HW 2.5 보드는 미국 시장 참조로, 차량 내 AI 연산 하드웨어라는 범주를 설명하기 위해 실은 것이다.