줘위(卓驭)의 진화: DJI 드론 비전에서 태어난 자율주행 기업

1. 드론 유전자의 이식: 전방 스테레오 비전이라는 "기술적 기원"

2016년, DJI 내부에서 BR1609이라는 번호의 사전 연구 프로젝트가 시작됐다. 실질적으로 DJI가 그해 시작한 9번째 연구 프로젝트였다. 당시 아무도 그것이 중국에서 가장 독특한 자율주행 기업이 될 것이라고 예상하지 못했다 — 그 기업의 가장 유명한 결정은 자체 코드베이스를 삭제한 것이었다.

2016년, DJI 팬텀 4가 업계 선도적 머신비전으로 소비자 드론 시장을 장악했고, "매빅(Mavic)"(御) 시리즈는 휴대용 드론의 개념을 재정의하고 있었다. 션사오졔(沈劭劼) — 당시 HKUST 조교수이자 DJI에서 드론 위치추정·계획을 담당한 엔지니어 — 은 드론에 처음으로 스테레오 카메라를 탑재한 팀을 이끌었다. 그의 팀은 VINS 프레임워크 기반 시각-관성 항법 시스템이라는 HKUST 연구를 연구실에서 양산 드론으로 옮겼다.

팀은 중요한 사실을 발견했다: 드론용 머신비전과 운전에 필요한 환경 인식은 동일한 기반 논리를 공유한다. DJI가 축적한 비전 알고리즘, 센서 융합, 관성 항법 역량은 차량으로 이식될 수 있었다. 2017년, 작은 팀은 선전 폐쇄 시험장에서 첫 도로 테스트를 진행했다. 드론 기술을 개량한 인식 시스템을 탑재해서. 2018년, 프로젝트는 선전 최초의 자율주행 테스트 면허 중 하나를 받고 개방 도로 검증 단계로 넘어갔다.

이 순간부터 회사 전체를 관통하는 기술적 정체성이 확립됐다: 비전 우선, 특히 전방 관성 스테레오 비전 시스템 — 드론 시대 VINS 연구의 직접적 후손이다.

2. 청싱 플랫폼: 저비용 하드웨어로 도시 파일럿 실현

2021년, DJI 자동차 사업부가 공식 설립되고 상하이 모터쇼에서 처음 공개됐다. 줘위의 기술 노선은 주류와 명확히 달랐다:

• 연산 성능을 쌓지 않는다: 업계는 도시 내비게이션에 256+ TOPS가 필요하다고 생각했다. 줘위는 32 TOPS 이하 플랫폼에서 동일한 능력을 실현하려 했다.
• 비싼 센서를 쌓지 않는다: 7카메라 비전 구성(전방 관성 스테레오 한 쌍 + 후방 모노 1 + 주변 피쉬아이 4) — 고정밀 지도 없음, 라이더 의존 없음.
• "스마트 드라이빙 평등"을 목표로: 10만 RMB 미만 A0급 EV에도 고급 운전 보조를.

2022년, 줘위 솔루션을 탑재한 바오준 KiWi EV가 양산되어 "10만 위안급 스마트 드라이빙 실험"으로 불렸다. "최소 센서 구성 + 극한 알고리즘 최적화"의 이 아키텍처는 **"청싱 플랫폼"(成行平台)**으로 명명됐다. 자체 개발한 관성 스테레오 비전 시스템은 시차(disparity)로 3D 정보를 복원하고, 본 적 없는 엣지케이스 객체를 견고하게 탐지하며, 장애물 인식 정밀도를 0.05~0.1m 범위로 끌어올렸다. 업계가 주목했다: 그 예산으로 도시 파일럿을 실현한 것은 전례가 없었다.

3. 규칙 시대의 "엔지니어링 역설": 도시 파일럿이 점점 더 어려워지다

전통 로보틱스 학파로서 줘위 팀은 오랫동안 규칙 기반 접근을 믿었다. "물리 세계의 모델은 내가 만들었다"는 암묵적 전제와 함께. 도시 파일럿 개발에서 엔지니어는 교통 시나리오를 열거하고 신호등, 무방비 좌회전, 보행자, 전동 스쿠터를 처리할 수천 개의 규칙을 작성했다.

현실은 잔인하게 되받아쳤다. 중국 도시 교통의 복잡성은 어떤 규칙 라이브러리도 훨씬 초과한다 — 역주행 전동 스쿠터, 한복판 횡단 보행자, 교차로의 "지퍼" 대치. 열거되지 않은 모든 롱테일 시나리오는 새 규칙을 요구했고, 새 규칙마다 더 많은 문제가 생겨났다. 팀은 이를 엔지니어링 역설로 표현했다: "문제 하나를 풀면 열 개의 새 문제가 나타난다." 규칙 코드는 늘어났고 시스템은 더 어색해졌다. 2024년, 업계가 일제히 엔드투엔드로 전환했을 때 줘위는 세 방향에서 압박받았다: 미성숙한 모델, 클라이언트 납품 압력, 불안정한 백엔드 산출물.

4. 올인: 코드베이스 삭제와 엔드투엔드로의 전면 전환

2024년이 운명의 전환점이 됐다.

약 1년간의 엔드투엔드 사전 연구 끝에, 팀은 업계에서도 드문 결정을 내렸다 — "팔을 자르는" 순간. 2024년 10월 14일, 그들은 기존 코드베이스를 전부 삭제하고 선언했다: "이제부터 엔드투엔드뿐이다. 규칙은 없다."

이 결정은 8년간의 규칙 기반 공학을 한순간에 지웠다. 당시 줘위는 막 DJI에서 분사한 상태였다. 첫 펀딩 라운드는 15억 RMB로 마감됐지만 실제 입금은 3분의 1뿐이었다. 수천 명의 직원, 현금은 몇 달만 버틸 수 있었다. CEO 션사오졔는 분사 순간을 『삼체』의 비유로 설명했다: 인류가 우주 인류가 된다 — 돌아갈 집도 없고, 적은 너무 강하며, 살아남은 다섯 척의 배 중 자원은 두 척분뿐이다. "세 척은 희생해야 한다."

전환은 무모한 도박이 아니었다. 테슬라의 "지혜로 기적을 만든다(巧力出奇迹)" 접근(거대한 블랙박스 하나가 아닌 설명 가능한 모듈 부품)에 영감을 받아, 줘위는 차별화된 설명 가능한 엔드투엔드 노선을 선택했다:

• VLA(비전-언어-액션) 모델을 설명 가능하고 역할이 나뉜 모듈로 분해 — 인식 융합, 장면 이해, 의사결정 계획 — 엔드투엔드의 데이터 기반 장점을 유지하면서 업계 최난관 문제 두 가지(인과 추론과 저빈도 데이터 생성)를 해결. 각 모듈의 출력은 추적·해석 가능하며, 문제 발생 시 어떤 모듈이 잘못됐는지 특정할 수 있다.
• 저빈도 데이터(폭우·폭설·공사 구간)를 위해 200개 이상의 롱테일 시나리오를 커버하는 시뮬레이션 라이브러리 구축.

전환 후 릴리스 속도는 빨랐다. 2024년 11월, FAW 홍치 톈궁08이 줘위의 설명 가능한 엔드투엔드 알고리즘(청싱 "ClixPilot")을 최초 탑재한 양산차가 됐다. 10카메라 고성능 구성, Qualcomm SA8650P, 100 TOPS, 전국 무지도 도시 내비게이션. 2025년, 줘위는 **TI의 TDA4(32 TOPS)**에 엔드투엔드 네트워크 배포에 성공 — 우링·제투의 10만 위안급 차량에 OTA로 제공되는, 그 유일한 중간 연산 도시 NOA가 됐다.

오늘날 줘위는 승용차 고객 9곳, 공동 브랜드 프로그램 15개, 양산 모델 50개 이상을 커버하고 파트너 34곳, 지정 차종 130개 이상을 보유한다 — 몇만 위안의 A0급 EV부터 백만 위안대 고급 세단까지, 가솔린·하이브리드·순수 EV까지.

결론

줘위의 궤적은 통제된 자기 파괴의 이야기다. 드론 비전 팀은 최소한의 하드웨어에서 최대한의 능력을 짜내는 깊은 재능을 물려받았다 — 라이더 대신 스테레오 비전, 256 TOPS 대신 32 TOPS. 이 "지혜로 기적을 만든다"는 규율이 그들을 주류 연산에서 설명 가능한 엔드투엔드 도시 파일럿을 양산한 최초의 공급업체 중 하나로 만들었고, 2024년 10월 자신의 코드베이스를 삭제한 회사가 오늘날 업계 최상위 운전 보조 공급업체로 자리하게 만든 것이다.

표지 이미지: DJI 매빅 3 Pro vs DJI 팬텀 4 Pro (Wikimedia Commons, CC BY 4.0) — 줘위 비전 유산의 중심에 있는 두 드론 라인.